해당 실습 자료는 한양대학교 Road Balance - ROS 2 for G Camp : <Node, Package와 기본 커맨드>와 ROS 2 Documentation: Foxy, 표윤석, 임태훈 <ROS 2로 시작하는 로봇 프로그래밍> 루피페이퍼(2022) 를 참고하여 작성하였습니다.

이번 장에서는 ROS2에서 가장 많이 사용되고, 가장 기본적인 구성을 가진 메세지 통신 Topic에 대해 다뤄보도록 하겠습니다.

ROS2 Topic

• ROS2에서는 모듈식 노드를 많이 분할함으로써 복잡한 시스템을 만들 수 있습니다. 이 때 Topic은 Node들 사이에 데이터(Message)가 오가는 길(Bus) 역할을 합니다.
• 정의된 용어로 표현하자면, Topic은 비동기식 단방향 메시지 송수신 방식으로 동작하며 msg 인터페이스 형태의 메시지를 송신하는 **Publisher**와 메시지를 수신하는 **Subscriber**로 구성되어있습니다.

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더불어, Topic은 여러 Node들로 부터 데이터를 받을 수 있고, 전송 시에도 여러 Node들에게 전송이 가능한 방식입니다.

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• ROS 프로그래밍의 70% 이상이 Topic으로 사용될 정도로 Topic은 메시지 통신 방식 중 가장 기본이 되며 가장 널리 사용되는 방법입니다.
• 또한 Topic은 비동기성과 연속성을 가지기에 센서 값 전송 및 항시 정보를 주고받아야 하는 부분에서 주로 사용됩니다.

Topic 실습

• 우선 이전에 사용한 turtlesim 패키지의 노드인 turtlesim_node 을 실행시켜보겠습니다.

$ source /opt/ros/foxy/setup.bash
$ ros2 run turtlesim turtlesim_node

• 그리고 또 다른 터미널을 키고 turtle_teleop_key 를 실행시킵니다.

$ ros2 run turtlesim turtle_teleop_key