해당 실습 자료는 한양대학교 Road Balance - ROS 2 for G Camp : <Node, Package와 기본 커맨드>와 ROS 2 Documentation: Foxy, 표윤석, 임태훈 <ROS 2로 시작하는 로봇 프로그래밍> 루피페이퍼(2022) 를 참고하여 작성하였습니다.

이번 장에서는 동기식 양방향 메시지 송수신 방식인 **Service**에 대해 다뤄봅니다. Service 는 모터의 on/off, 순간적인 회피 기동, 파라미터 서비스 등 단발적이며 빠른 통신이 요구될 때 많이 사용되는 메시지 통신 기법에 해당합니다. 이론에 대해 공부하실 때 이러한 점을 잘 유념하시면 좋을 것 같습니다. 👍

ROS 2 Service

• Service는 Topic과 달리 아래의 그림처럼 동기식 양방향 메시지 송수신 방식으로 동작하며 서비스 요청(request)을 하는 Service Client, 요청 받은 서비스를 수행한 후 서비스 응답(response)하는 Service Server로 구성되어있습니다.

• 즉, Client Node가 Server Node로 request를 주면, 해당 request에 대응하는 적절한 response가 다시 Client에게로 전달됩니다.

<aside> 💡 하나의 Service Server에는 여러 Client Node가 request 할 수 있지만, Server는 동시에 여러 request를 처리하지는 못합니다.

</aside>

그럼 Topic과 Service는 어떤 차이가 있는 걸까요?

• Topic publish를 하면 여러 Node가 Subscribe 가능합니다. 반면, Service는 request가 온 대상에게만 response를 줍니다. ⇒ 1:1
• Service Server는 동시에 여러 request를 처리할 수 없습니다. 현재 작업 중인 request가 처리될 때 까지 다른 request는 기다리고 있어야 합니다.
• Topic은 대부분 지속적으로 publish를 진행하는 반면, Service는 단발성에 가깝습니다.