ROS 2 Node 커멘드 라인 (CLI)

Node의 실행

단일 Node의 실행은 ros2 run을 통해 실행 가능합니다.

$ ros2 run <패키지 이름> <실행 프로그램 이름>

간단한 예시를 통해 노드를 실행 시켜 볼까요?

# 터미널 1
$ source /opt/ros/foxy/setup.bash
$ ros2 run turtlesim turtlesim_node

# 터미널 2
$ source /opt/ros/foxy/setup.bash
$ ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

실행 중인 Node들의 리스트를 확인하기

• ros2 run을 통해 실행시킨 Node가 잘 동작하고 있는지, 혹은 처음 보는 프로젝트가 어떻게 구성되어 있는지 알고 싶을 때, Node의 리스트를 확인해야 할 것입니다.

$ ros2 node list

/turtlesim
/teleop_turtle

• 위의 명령어를 통해 터미널에 두 활성화된 노드의 이름을 확인 할 수 있습니다.

특정 Node의 정보 살펴보기

• ros2 node list 커멘드는 말 그대로 현재 실행중인 node들의 리스트만을 나열할 뿐 자세한 정보는 표시하지 않습니다.
• 주고받는 데이터 형식을 비롯하여 특정 Node의 정보를 알고 싶은 경우, ros2 node info 커멘드를 사용합니다.

ros2 node info <node_name>