해당 실습 자료는 한양대학교 Road Balance - ROS 2 for G Camp와 ROS 2 Documentation: Foxy, 표윤석, 임태훈 <ROS 2로 시작하는 로봇 프로그래밍> 루피페이퍼(2022) 를 참고하여 작성하였습니다.

Detection Inference code 프로그래밍

이번 장에서는 SSD를 이용한 detection 프로그램을 구현해봅니다. Detection Inference code 에서는 image_tools 패키지를 이용하여 센서(웹캠)로부터 이미지를 받아 msg를 뿌리는 publisher를 실행한 뒤, 이미지 정보를 받아 torchvision의 SSD 모델을 이용하여 detection을 수행하는 subscriber를 실행합니다.

패키지 생성

• 작성한 워크스페이스인 ros2_ws/src 디렉토리에 이동하신 다음 새로운 패키지를 생성합니다.

$ ros2 pkg create ssd_detection --build-type ament_python --dependencies rclpy std_msgs image_tools

• 새로운 패키지 이름은 ssd_detection 으로 동명의 디렉토리에 패키지 기본 구성이 생성된 것을 확인 할 수 있을 겁니다.

• 추가로 --dependencies 인수를 통해 패키지 환경 설정 파일 package.xml 에 필요한 종속성 패키지인 rclpy , std_msgs 가 자동으로 추가됩니다.

• sensor_msgs.msg Image헤더 정보

  uint32 height
  uint32 width
  string encoding
  uint8 is_bigendian
  uint32 step
  uint8[] data
  

Checkpoint 다운로드

• gdown 명령어를 이용하여 checkpoint 불러오기
• gdown <https://drive.google.com/uc?id=**YOUR_FILE_ID**&export=download>

$ cd ros2_ws/src/ssd_detection
$ gdown <https://drive.google.com/uc?id=**1Td1fGqjdw-OcIp0DAKyLXFbrpUlTMLVA**&export=download>

Detection Node 작성