해당 실습 자료는 한양대학교 Road Balance - ROS 2 for G Camp와 ROS 2 Documentation: Foxy, 표윤석, 임태훈 <ROS 2로 시작하는 로봇 프로그래밍> 루피페이퍼(2022) 를 참고하여 작성하였습니다.

이번 장에서는 Server Node와 Client Node 간의 메세지 통신 Action을 구현해볼 예정입니다.

<1. Action 인터페이스 패키지 만들기>

Creating custom msg and srv files — ROS 2 Documentation: Foxy documentation

인터페이스

• 노드 간의 데이터를 주고받을 때 사용되는 데이터의 형태를 **인터페이스(interface)**라하며, 유저가 원하는 형태로 구성된 인터페이스를 생성할 수 있습니다. (단순 자료형을 기본으로하며 메시지를 포함하는 간단한 데이터 구조 및 메시지들이 나열된 배열 구조로 사용할 수 있습니다.)

  • 메시지를 포함하는 간단한 데이터 구조 및 메시지들이 나열된 배열 구조는 단순 자료형을 기반으로하며 정의시 아래와 같이 기술합니다.

    • fieldtype은 메시지 자료형, fieldname은 메시지 이름에 해당합니다.

    fieldtype1 fieldname1
    fieldtype2 fieldname2
    fieldtype3 fieldname3
    
    ###############################
    ## example
    ###############################
    float64 x
    float32[] ranges
    string datas
    ###############################
    

    • [참고]기본 자료형과 언어별 자료형 매칭
• 인터페이스만으로 구성된 별도의 패키지를 만드는 것이 의존성을 관리하기 편합니다.

인터페이스

방법1: 직접 인터페이스 패키지 만들기

방법2: 깃클론해서 패키지 빌드하기

4. Build하기

• 경로: ~/ros2_ws

$ source /opt/ros/foxy/setup.bash
$ cd ~/ros2_ws/
$ colcon build --symlink-install --packages-select custom_action_interface

• 확인하기

$ source ./install/setup.bash

$ ros2 interface show custom_action_interface/action/Fibonacci
##================== 출력 결과 ==================
**# Goal
int32 order
---
# Result
int32[] sequence
---
# Feedback
int32[] partial_sequence
##**===============================================